Coburg wzmiankowana po raz pierwszy w dokumencie z 1056 roku , który zaznaczał przeniesienie własności na arcybiskupa-elektora Koloni. Pochodzenie nazwy Coburg jest niejasne; pierwszym elementem może być kuh , co dałoby dosłowne znaczenie „miasto krów"
„Coburg” początkowo odnosił się do majątku położonego na wzgórzu, na którym później zbudowano Veste Coburg . Jego najstarsze pozostałości pochodzą z XII lub XIII wieku. W 1248 r. zamek przeszedł w posiadanie dynastii Hennebergów, a w 1353 r. przeszedł w ręce dynastii Wettinów wraz z małżeństwem Fryderyka III z Katarzyną Henneberg i był przez nich początkowo uważany za saksońską placówkę w obrębie Frankonii .
Podczas sejmu w Augsburgu w 1530 reformator Marcin Luter spędził sześć miesięcy na zamku podczas gdy jego pan , Jan, elektor Saksonii , uczestniczyli w sesji. Luterowi zabronił przybycia elektor, który obawiał się, że zostanie uwięziony i spalony jako heretyk. Podczas kwaterowania na zamku Luter kontynuował tłumaczenie Biblii na język niemiecki.
W 1596 r. Coburg został podniesiony do rangi stolicy jednego z rozbitych ziem sasko-turyńskich , nowo utworzonego Księstwa Sachsen-Coburg pod wodzą księcia Jana Kazimierza (panował w latach 1596–1633).Potem był także stolicą innych księstw ernestyńskich
Na początku XIX wieku średniowieczne fortyfikacje miejskie zostały rozebrane i zastąpione parkami. Książę Franciszek z Saksonii-Koburg-Saalfeld zapoczątkował także kolekcję miedziorytów, która dziś jest częścią muzeum Veste Coburg. Za jego syna Ernesta powstał Schlossplatz z dzisiejszym Landestheater Coburg . Przebudował także Ehrenburg w stylu neogotyckim .
